LeRobot-机器人框架

评论
40 views

LeRobot 是由 Hugging Face 开发并托管在 GitHub 上的一个机器人框架，旨在通过提供工具、数据集和预训练模型，降低机器人研发的入门门槛。它主要关注模仿学习和强化学习，并为实际机器人应用提供支持。

核心功能：

  1. 预训练模型：

  2. 包括 ACT、Diffusion 和 TDMPC 等策略，可应用于 ALOHA、SimXArm 和 PushT 等环境。

  3. 模拟环境：

  4. 提供高仿真度的虚拟实验环境，方便在无硬件条件下进行机器人算法的测试与训练。

  5. 数据集管理：

  6. 提供工具将数据集转换为 LeRobot 格式，并支持本地和远程可视化操作。

  7. 框架支持：

  8. 基于 PyTorch 开发，支持主流实验追踪工具（如 Weights & Biases）。

  9. 文档与示例：

  10. 提供丰富的示例代码和配置文件（基于 YAML），简化用户上手流程。

使用方法：

用户可以通过以下命令开始：

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git && cd lerobot

并创建虚拟环境：

conda create -y -n lerobot python=3.10 && conda activate lerobot

之后安装依赖：

pip install .[aloha, pusht]

更多信息：

访问 LeRobot GitHub 仓库 或 Hugging Face 相关页面了解更多内容。