LeRobot 是由 Hugging Face 开发并托管在 GitHub 上的一个机器人框架,旨在通过提供工具、数据集和预训练模型,降低机器人研发的入门门槛。它主要关注模仿学习和强化学习,并为实际机器人应用提供支持。
核心功能:
- 预训练模型:
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包括 ACT、Diffusion 和 TDMPC 等策略,可应用于 ALOHA、SimXArm 和 PushT 等环境。
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模拟环境:
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提供高仿真度的虚拟实验环境,方便在无硬件条件下进行机器人算法的测试与训练。
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数据集管理:
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提供工具将数据集转换为 LeRobot 格式,并支持本地和远程可视化操作。
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框架支持:
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基于 P...